Configurar Las Orientaciones De Ángulo Cero Para Un Robot Delta J1J2J3J4J5 - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Geometrías con apoyo de orientación
Cons
ejo:
Configurar las
orientaciones de
ángulo cero para un
robot Delta J1J2J3J4J5

Opuesto (Opposite): el acoplamiento entre J4 y J5 está en la dirección
opuesta, es decir, la rotación positiva de J4 provoca un movimiento de
inclinación en dirección opuesta al movimiento de J5 positivo.
Relación de acoplamiento J4:J5 (Coupling Ratio J4:J5)
El parámetro solo está disponible cuando la Dirección de acoplamiento
(Coupling Direction) está configurada como Igual (Same) u Opuesta (Opposite).
Incluye un Numerador de la relación de acoplamiento del brazo basculante y un
Denominador de la relación de acoplamiento del brazo basculante.
El Numerador (Numerator) es el primer valor del parámetro Relación de
acoplamiento. Representa la rotación del eje J4 como una referencia para el
movimiento del eje J5.
El Denominador (Denominator) es el segundo valor del parámetro Relación de
acoplamiento. Representa la rotación del eje J5 provocada por J4.
Por ejemplo, si el eje J4 se está moviendo en 10 grados (o revoluciones) y provoca
los 5 grados (o revoluciones) del movimiento de inclinación, entonces la relación
de acoplamiento entre J4:J5 debería establecerse como 2:1.
Ambas rotaciones deberían medirse con las mismas unidades (grados o revoluciones). El valor
por defecto del numerador y del denominador es 1 y no se puede establecer a cero.
Consulte también
Parámetros de configuración para robot Delta J1J2J3J4J5
Para las geometrías del robot Delta, las ecuaciones de transformación internas de la
aplicación Logix Designer asumen que:

Las uniones (J1, J2 y J3) están a 0
plano XY.

Cuando cada vínculo superior (L1) se mueve hacia abajo, se supone que el
eje de la unión correspondiente (J1, J2 o J3) está girando en la dirección
positiva.

El eje de rotación de la Unión 4 está alineado con el eje Z y el eje de rotación
de la unión 5 está alineado con el eje Y del marco de base. Cuando J4 y J5
están en 0 , el marco de Final de brazo (EOA) está rotado a 180
eje Z apunta hacia abajo) con respecto al marco de base.
Para que las posiciones angulares de las uniones J1, J2 y J3 tengan de un valor
distinto de 0
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
cuando L1 es horizontal, configure los valores Orientación de
en la página 203
cuando el vínculo L1 es horizontal en el
Capítulo 4
en Rx (el
211