Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 259

Capítulo 5
Configuración de operaciones de levas
Instrucción MATC
Al ejecutar el perfil de leva de posición como perfil de leva Pendiente mientras el
perfil actual todavía se está ejecutando, los parámetros del perfil de leva
correspondientes se configuran por adelante. Esta condición realiza sin problemas
la transición del perfil actual al perfil pendiente. Se mantiene la sincronización
entre los ejes maestro y esclavo. Sin embargo, para garantizar un movimiento
uniforme durante toda la transición, los perfiles se deben diseñar de la forma
siguiente. No puede haber ningún tipo de discontinuidad de posición, velocidad o
aceleración entre el final del perfil actual y el inicio del perfil nuevo. Este proceso se
lleva a cabo mediante el Editor de perfiles de levas de Logix Designer.
Una vez que se ha ejecutado una instrucción de leva de posición pendiente, el
nuevo perfil de leva tiene efecto automáticamente (y se convierte en el perfil
actual). Este proceso tiene lugar cuando el eje maestro pasa por el punto inicial o el
punto final del perfil actual. Si la leva actual se configura para que se ejecute una
vez, el nuevo perfil se inicia cuando finaliza el perfil de leva actual. También se
establece el bit PC de la instrucción activa en ese momento (MAPC o MATC).
Si la leva actual se configura para que se ejecute continuamente, el nuevo perfil se
inicia cuando finaliza el paso actual a través del perfil de leva actual. También se
borra el bit IP de la instrucción activa en ese momento. El controlador de
movimiento hace el seguimiento de la posición o del tiempo del eje maestro,
dependiendo de la instrucción utilizada. La posición del eje esclavo está
relacionada con el primer perfil en el momento del cambio y utiliza esta
información para mantener la sincronización entre los perfiles.
Si la Programación de ejecución de una instrucción está establecida como
Inmediata y hay un perfil de leva de posición o tiempo en curso, la instrucción
genera un error. En ese caso, la instrucción genera un error de Cambio dinámico
ilegal, con código de error 23, en el software de programación. Este error se
produce incluso cuando el eje está esperando a bloquearse con el eje maestro. Si se
selecciona la Programación de ejecución pendiente sin perfil de leva de posición o
tiempo correspondiente en curso, la instrucción se ejecuta. Sin embargo, no se
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018 259