Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 263

desplazamientos del marco de herramienta 155
desplazamientos del marco de trabajo 149
ejemplo de marco de herramienta 159
ejemplos de marco de trabajo 151
modos de ejecución de levas 244
Movimiento circular coordinado de movimiento
(MCTO) 49, 149, 151, 155, 159, 219
Movimiento de ruta de movimiento coordinado
(MCPM) 49, 51, 53, 210, 213, 217, 223
Movimientos colineales
perfiles de velocidad
tipos de terminación 59
O
Operaciones de levas
conceptos 233
escala 242
modos de ejecución 244
perfiles 234
aceleración 237
desaceleración 239
ejecutar 238
permanencia 240
posición 235
tiempo 236
programación de ejecución 245
operaciones de levas electrónicas 234
operaciones de levas mecánicas 233
P
perfil de leva 234, 237
perfil de leva de posición 235
perfil de leva de tiempo 236
perfiles de leva comunes 237
Pórtico cartesiano 121
establecer un marco de referencia 121
identificar la cubierta de trabajo 122
parámetros de configuración 122
Posición de transformación para cálculo de
movimiento (MCTP) 46
Posición de transformada de cálculo de movimiento
con orientación (MCTPO) 49, 149, 155, 175, 223
programa con orientación 49
combinar movimientos de ruta con MCPM 49
movimiento superpuesto con MCPM 53
usar combinación MCPM con orientación 51
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
programa sin orientación 46
ejemplo de diagrama de escalera 47
movimientos combinados con MCLM y MCCM
47
programación de ejecución 245
Instrucción MAPC 245
Instrucción MATC 249
Propiedades del sistema de coordenadas
(Coordinate System Properties)
Edición (Editing) 21
Pestaña Desplazamientos (Offsets) 29
Pestaña Dinámica (Dynamics) 32
Ajuste manual (Manual Adjust) 35
Pestaña Etiqueta (Tag) 38
Pestaña General 23
Pestaña Geometría (Geometry) 26
Pestaña Unidades (Units) 28
Pestaña Uniones (Joints) 31
proyectos de muestra 11
R
Robot Delta
Estado de límite negativo máximo de la unión
100, 101
Estado de límite positivo máximo de la unión
100, 101, 102, 105, 106, 107, 108, 112, 113,
114
RxRyRz, inversión, condición de inversión de espejo
138
S
SCARA Delta 111
desplazamiento de base 114
desplazamiento de efector final 115
desplazamiento X1b negativo 115
establecer el marco de referencia 112
identificar la cubierta de trabajo 113
longitudes de vínculo 114
parámetros de configuración 114
Sistema de coordenadas cartesianas
configurar 43
programa con orientación 49
programa sin orientación 46
Solución de brazo
definición de
configurar 91
Índice
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