Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 225

Geometrías con apoyo de orientación
Ejemplo Región inicial
1 Inversión de espejo
2 Sin inversión de espejo
3 Sin inversión de espejo
Los ejemplos siguientes están limitados a los movimientos absolutos, ya que los
movimientos incrementales para ejes de orientación con imagen de espejo no
sufren impacto como los movimientos absolutos. La orientación absoluta para las
posiciones inicial y final se especifica mediante la notación [Rx, Ry, Rz]. Asimismo,
los ejemplos limitan el movimiento real al eje J5 (debido a Ry) para demostrar el
efecto de la imagen de espejo en Rx y Rz sin generar cambios reales en la
orientación de esas dimensiones.
Región final
Sin inversión de
espejo
Sin inversión de
espejo
Inversión de espejo La orientación inicial [Rx=180, Ry=45, Rz=0], con movimiento
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
Notas
La orientación inicial [Rx=0, Ry=(-78), Rz=180] con Movimiento
de ruta de movimiento coordinado (MCPM) a la orientación
[Rx=180, Ry=(-45), Rz=0].
El movimiento resultante es +57
invierte desde 0 a 180
cuando Ry atraviesa el límite negativo -90 .
La orientación inicial [Rx=180, Ry=(-45), Rz=0], con movimiento
MCPM a la orientación [Rx=180, Ry=45, Rz=0].
El movimiento resultante es +90
atraviesa ningún límite y, por lo tanto, no hay inversión en el
valor para Rx o Rz.
MCPM a la orientación [Rx=180, Ry=90, Rz=0].
El movimiento resultante es +45
atravesar el límite positivo 90
Rz.
Consulte las restricciones de orientación de espejo para obtener
más información sobre la especificación de la orientación Ry =
90.
Capítulo 4
en Ry (-57 en J5), y Rx se
y Rz se invierte desde 180
en Ry (-90 para J5). No se
en Ry (-45 en J5). Al
se genera una inversión en Rx y
a 0
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