Método Alternativo Para Calibrar Un Robot Delta Tridimensional; Configurar Las Orientaciones De Ángulo Cero Para Un Robot Delta Tridimensional - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Capítulo 3 Geometrías sin apoyo de orientación
Método alternativo
para calibrar un robot
Delta tridimensional
Configurar las
orientaciones de
ángulo cero para un
robot Delta
tridimensional
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a. Use una instrucción de Posición de redefinición de movimiento (MRP)
para establecer las posiciones de los ejes de uniones en los valores de
calibración obtenidos en el paso 1.
b. Establezca el valor de configuración de la posición inicial de los ejes de
uniones a los valores de calibración obtenidos en el paso 1 y ejecute una
instrucción Posición inicial de eje de movimiento (MAH) para cada eje
de las uniones.
4. Mueva cada unión a una posición absoluta de 0.0. Compruebe que cada
posición de unión marca 0 grados y que el L1 correspondiente está en
posición horizontal.
Si L1 no está en posición horizontal, consulte el método alternativo para
calibrar un robot Delta tridimensional.
Consulte también
Método alternativo para calibrar un robot Delta tridimensional
104
Gire cada unión hasta una posición para que el vínculo correspondiente se sitúe en
una posición horizontal. Realice una de las opciones siguientes:

Use una instrucción MRP para establecer todos los ángulos de uniones a 0
en esta posición.

Configure los valores de Desplazamientos de ángulo cero (Zero Angle
Offsets) en la pestaña Geometría (Geometry) en el cuadro de diálogo
Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate System Properties)
para igualarlos a los valores de las uniones en posición horizontal.
Para las geometrías del robot Delta, las ecuaciones de transformación internas de la
aplicación Logix Designer se escriben asumiendo que:

Las uniones están en 0

Cuando cada vínculo superior (L1) se mueve hacia abajo, se supone que el
eje de la unión correspondiente (J1, J2 o J3) está girando en la dirección
positiva.
Si desea que la posición del ángulo de uniones tenga un valor distinto de 0 ,
cuando L1 está en posición horizontal, entonces configure los valores de
orientación del ángulo cero en la pestaña Geometría (Geometry) en el cuadro de
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
cuando el vínculo L1 está en posición horizontal.
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