Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 183

Geometrías con apoyo de orientación
Ejes de orientación
Rx
Ry
Rz

Controlar automáticamente a través del software Kinematics integrado con
la aplicación mediante las instrucciones programadas en un sistema de
coordenadas cartesianas y virtual.
Este robot contiene una placa superior fija (Paca base) y una placa inferior móvil
(Placa final). La placa superior fija se sujeta a la placa inferior móvil a través de tres
conjuntos de brazos de vínculo. Los tres conjuntos de brazo de vínculo tienen un
brazo de vínculo superior (L1) y un brazo de vínculo inferior (L2).
Al rotarse cada eje (J1, J2, J3), la placa final siempre se mueve en un plano XYZ
paralelo a la placa base. Las conexiones mecánicas del vínculo L2 realizadas con
uniones esféricas aseguran que las placas base y final permanezcan paralelas entre sí.
Cuando cada vínculo superior (L1) se mueve hacia abajo, se asume que el eje de la
unión correspondiente (J1, J2 o J3) está girando en la dirección positiva. Los tres
ejes de las uniones del robot se configuran como ejes lineales.
La unión J6 está conectada al final de la placa final y proporciona la rotación al
final del brazo.
Sin un marco de herramienta y de trabajo, el Final del Brazo (EOA) está
programado a una coordenada (X, Y, Z, Rz). Cuando se une una herramienta al
EOA o se ha definido un marco de trabajo diferente (distinto al que viene por
defecto), el Punto central de la herramienta (TCP) se puede programar a un punto
cartesiano completo de seis ejes (X, Y, Z, Rx, Ry y Rz). La instrucción MCTO
calcula los valores de las uniones (J1, J2, J3 y J6) para mover el TCP de forma lineal
desde la posición actual a la posición cartesiana completa programada utilizando la
dinámica de vector programada.
En los robots Delta de cuatro ejes, la Placa final siempre permanece paralela a la
placa Base (en el Plano XY). En consecuencia, programe los valores de orientación
Rx, Ry y Rz con el siguiente rango válido de valores.
Consulte también
Establecer el marco de referencia para un robot Delta J1J2J3J6
184
Calibrar un robot Delta J1J2J3J6
Parámetros de configuración para un robot Delta J1J2J3J6
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
Rangos válidos
180
0
-179,9999 a 180
en la página 185
Capítulo 4
en la página
en la página 187
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