Calibrar Un Robot Scara Delta; Identificar La Cubierta De Trabajo Para Un Robot Scara Delta - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Geometrías sin apoyo de orientación
Calibrar un robot
SCARA Delta
Identificar la cubierta
de trabajo para un
robot SCARA Delta
Calibrar un robot SCARA Delta utilizando el mismo método para calibrar un
robot Delta tridimensional. Para obtener más información sobre la calibración,
consulte Calibrar un robot Delta tridimensional.
Consulte también
Calibrar un robot Delta tridimensional
La cubierta de trabajo para el robot SCARA Delta es similar a la del robot Delta
bidimensional en el plano X1-X2. El tercer eje lineal extiende la región de trabajo
haciéndola tridimensional. Los límites positivos y negativos máximos del eje lineal
definen la altura de la región tridimensional.
Se recomienda programar el robot SCARA Delta dentro de un sólido rectangular
definido dentro de la zona de trabajo del robot. Defina el sólido rectangular con las
dimensiones positivas y negativas de los ejes de origen virtuales X1, X2, X3.
Asegúrese de que la posición del robot no se sale fuera del prisma rectangular.
Compruebe la posición en la tarea de evento.
Pare evitar problemas con posiciones de singularidad, la aplicación Logix Designer
calcula internamente los límites de las uniones para las geometrías del robot Delta.
Para obtener más información sobre los límites positivo y negativo máximos de las
uniones, consulte Estado de límite positivo máximo de la unión y Estado de límite
negativo máximo de la unión.
Al volver a posición inicial o mover un eje de una unión a una posición que
sobrepasa el límite calculado de unión y que invoca a una instrucción MCT, se
producirá un error 67 posición de Transformación no válida. Para obtener más
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
Capítulo 3
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