Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 228

Capítulo 4 Geometrías con apoyo de orientación
Cons
ejos:
228
 Para que las transformaciones funcionen correctamente, asegúrese de establecer primero el
marco de referencia para el sistema de coordenadas de la unión. Para los robots Delta J1J2J3J6
y Delta J1J2J3J4J5, las posiciones de referencia normales para los ejes J1, J2 y J3 se
configuran con la vuelta a posición inicial de 0
El eje J6 se configura con la vuelta a posición inicial de 0
 La rotación de J6 es opuesta a la rotación de Rz con respecto al marco de base del robot.
Una vez se ha establecido el marco de referencia del robot, mueva el robot a una
posición en el espacio de la unión y, en caso necesario, antes de habilitar la
instrucción MCTO. Después de habilitar la instrucción MCTO, se establece un
vínculo de transformación bidireccional de manera que si la coordenada cartesiana
recibe la orden de mover al destino de la coordenada cartesiana, el robot se mueve a
las coordenadas de destino cartesianas con una ruta lineal. De forma similar, si el
sistema de coordenadas de la unión del robot recibe la orden de moverse al destino
de la coordenada de unión, el robot se mueve a las coordenadas de unión de
destino con una ruta no cartesiana. Cuando la instrucción MCTO se habilita, el
sistema mantiene los datos relativos al sistema de coordenadas (es decir, a la
posición cartesiana) para los sistemas de coordenadas del robot y cartesiano.
Contador de vueltas
Tal y como se muestra en el diagrama anterior, la rotación de la orientación
positiva de Rz es en sentido contraria a las agujas del reloj alrededor del eje Z del
marco de base del robot. No obstante, la rotación positiva del eje J6 es en sentido
de las agujas del reloj alrededor del eje Z del marco de base del robot, el cual es
opuesto a la rotación del eje Rz.
Con el sistema de robot Delta 3D y puesto que no hay rotación posible alrededor
de los ejes X e Y del marco de base, la única rotación posible es alrededor del eje Z.
Como resultado, el sistema de coordenadas cartesianas se puede describir con las
siguientes especificaciones de orientación y traslación:
X, Y, Z: [-inf,+inf]
Rx: [180,0]
Ry: [0,0]
Rz: [-179,999, +180.0]
La posición de destino de Rz es la rotación alrededor del eje Z de la base y, por
tanto, se puede especificar cualquier rotación con un rango de +/- 180
excepción de -180 . Como 180
permite la especificación -180
Sin embargo, esta especificación no se completará ya que el eje J6 puede rotar más
de una vuelta. El sistema gestiona esta funcionalidad añadiendo una especificación
de contador de vueltas adicional para cada especificación del punto de destino.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
cuando los vínculos J1, J2 y J3 son horizontales.
cuando es paralelo al vínculo J1.
y -180 son el mismo punto, el sistema no
como punto de destino de Rz.
con la