Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 10

Tabla de contenido
Geometrías con
apoyo de orientación
10
Definición de los parámetros de configuración para un robot SCARA
independiente ............................................................................................................ 126
Longitudes de vínculo para un robot SCARA independiente ........................ 126
Configurar un robot pórtico cartesiano....................................................................... 127
Establecer el marco de referencia para un robot pórtico cartesiano ............... 127
Identificar la cubierta de trabajo para un robot Pórtico cartesiano ................ 128
Definir los parámetros de configuración para un robot Pórtico cartesiano .. 128
Configurar un robot H-bot cartesiano ........................................................................ 129
Establecer el marco de referencia para un H-bot Cartesiano ........................... 130
Identificar la cubierta de trabajo para un robot H-bot cartesiano .................. 130
Definir los parámetros de configuración para un robot H.bot cartesiano .... 131
Capítulo 4
Marco de coordenadas cartesianas ................................................................................ 133
Especificación del Punto cartesiano ...................................................................... 134
Transformación de la representación de un punto ............................................ 136
Especificación de la orientación ............................................................................. 141
Conversión de puntos ............................................................................................. 144
RxRyRz, inversión, condición de inversión de espejo ....................................... 144
Ejemplo de traslación y rotación ........................................................................... 150
Definir los marcos del sistema de coordenadas........................................................... 152
Desplazamientos del marco de trabajo ................................................................. 155
Ejemplos de marco de trabajo ................................................................................ 158
Desplazamientos del marco de herramienta ....................................................... 161
Ejemplo de marco de herramienta ........................................................................ 165
Configurar un sistema de coordenadas Delta J1J2J6 ................................................ 167
Establecer el marco de referencia para un robot Delta J1J2J6 ......................... 169
Calibrar un robot Delta J1J2J6 .............................................................................. 170
Parámetros de configuración para un robot Delta J1J2J6 ................................ 171
Longitudes de vínculo para un robot Delta J1J2J6 ............................................ 172
Dimensiones de placa base y de efector para un robot Delta J1J2J6 .............. 173
Desplazamientos del brazo basculante para un robot Delta J1J2J6 ............... 174
Configuración de las variables de desplazamiento en una instrucción
GSV/SSV ................................................................................................................... 176
Configurar las orientaciones de ángulo cero para un robot Delta J1J2J6 ..... 176
Identificar la cubierta de trabajo para un robot Delta J1J2J6 .......................... 177
Estado de límite máximo de la unión para un robot Delta J1J2J6 .................. 179
Límites de desplazamiento del marco de herramienta y del marco de trabajo
para un robot Delta J1J2J6 ..................................................................................... 181
Posiciones cartesianas no válidas ........................................................................... 182
Configurar un sistema de coordenadas Delta J1J2J3J6 ............................................ 182
Establecer el marco de referencia para un robot Delta J1J2J3J6 ..................... 184
Calibrar un robot Delta J1J2J3J6 .......................................................................... 185
Parámetros de configuración para un robot Delta J1J2J3J6 ............................ 187
Longitudes de vínculo para un robot Delta J1J2J3J6 ........................................ 188
Dimensiones de placa base y de efector para un robot Delta J1J2J3J6 .......... 189
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018