Identificar La Cubierta De Trabajo Para Un Robot Delta J1J2J3J4J5 - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Geometrías con apoyo de orientación
Identificar la cubierta
de trabajo para un
robot Delta J1J2J3J4J5
Consulte también
Parámetros de configuración para robot Delta J1J2J3J4J5
Longitudes de vínculo para un robot Delta J1J2J3J4J5
Dimensiones de placa base y de efector para un robot Delta J1J2J3J4J5
página 205
Desplazamientos del brazo basculante para un robot Delta J1J2J3J4J5
página 206
La cubierta de trabajo es la región de espacio tridimensional que define los límites
de extensión del brazo robótico. La cubierta de trabajo típica de un robot Delta es
similar a un plano en la región superior, con los lados parecidos a un prisma
hexagonal y la parte inferior parecida a una esfera. Para obtener más información
detallada sobre la cubierta de trabajo del robot Delta de cinco dimensiones,
consulte la documentación proporcionada por el fabricante del robot.
Programe el robot dentro de un sólido rectangular definido de la zona de trabajo
del robot. El sólido rectangular se define por las dimensiones positivas y negativas
de los ejes de origen virtuales X, Y, Z. Asegúrese de que la posición del robot no se
sale fuera del prisma rectangular. Compruebe la posición en la tarea de evento
desencadenada por la ejecución de la tarea Grupo de movimiento.
Pare evitar problemas con las posiciones de singularidad, la instrucción de
Transformada de coordinadas de movimiento con orientación (MCTO) calcula
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
Capítulo 4
en la página 203
en la página 204
en la
en la
213