Configurar Un Robot H-Bot Cartesiano - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Geometrías sin apoyo de orientación
Configurar un robot
H-bot cartesiano
El H-bot es un tipo especial de robot pórtico cartesiano de 2 ejes. Este tipo de
máquina tiene tres rieles colocadas en forma de letra H. Hay dos motores ubicados
en el extremo de cada rama del robot. A diferencia de un robot pórtico estándar,
ningún motor está montado encima de los rieles móviles. Utilice estas pautas al
configurar un H-bot cartesiano.
En la ilustración arriba del H-bot cartesiano, los ejes X1 y X2 son ejes reales del
robot. X1 Virt y X2 Virt se configuran como ejes virtuales.
La configuración de las vinculaciones mecánicas del H-bot permite su
desplazamiento en un ángulo de 45 a los ejes cuando se gira el motor A o B.
Por ejemplo, cuando:

El motor A (eje X1) se gira, el robot se mueve a lo largo de una línea recta en
un ángulo de +45 .

El motor B (eje X2) se gira, la máquina se mueve en un ángulo de -45
grados .

Motores A y B se giran en sentido de las agujas del reloj a la misma
velocidad, entonces la máquina se mueve a lo largo de una línea horizontal.

Motores A y B se giran en sentido contrario a las agujas del reloj a la misma
velocidad, entonces la máquina se mueve a lo largo de una línea vertical.
Cualquier posición X,Y se puede alcanzar por la correcta programación de los dos
motores.
Por ejemplo, un movimiento de (X1 = 10, X2 = 0) provoca que los ejes X1X2 se
muevan a una posición de (X1 = 7,0711, X2 = 7,0711). Un movimiento a (X1 =
10, X2 = 10) provoca que el robot se mueva a una posición de (X1 = 0, X2 =
14,142).
Utilizando la función al utilizar la función Kinematics de la aplicación Logix
Designer configurada con dos sistema de coordenadas cartesianas y una rotación
de -45 .
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
Capítulo 3
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