Establecer El Marco De Referencia Para Un Robot Scara Delta - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Capítulo 3 Geometrías sin apoyo de orientación
Establecer el marco de
referencia para un
robot SCARA Delta
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Consulte también

Establecer el marco de referencia para un robot SCARA Delta

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Calibrar un robot SCARA Delta
Identificar la cubierta de trabajo para un robot SCARA Delta
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Definir los parámetros de configuración para un robot SCARA Delta
página 120
Configurar un robot Delta con un desplazamiento X1b negativo
página 121
El marco de referencia para el robot SCARA Delta está en el centro de la placa
base.
Cuando los ángulos de las uniones J1 y J2 son iguales a 0 , los dos vínculos L1
corren a lo largo del eje X1. Uno vínculo L1 apunta en la dirección X1 positiva y el
otro apunta en la negativa X1.
Cuando el vínculo derecho L1 se mueve en la dirección de las agujas del reloj
(mirando hacia abajo al robot), se asume que la unión J1 rotará en la dirección
positiva. Cuando el vínculo derecho L1 se mueve en dirección contraria a las agujas
del reloj, se asume que la unión J1 se moverá hacia la dirección negativa.
Cuando el vínculo izquierdo L1 se mueve en dirección de las agujas del reloj, se
asume que la unión J2 se moverá en la dirección negativa. Cuando el vínculo
izquierdo L1 se mueve en dirección contraria a las agujas del reloj, se asume que la
unión J2 rotará en la dirección positiva.
Según la regla de la mano derecha, el positivo X3 será ortogonal al plano X1-X2
que apunta hacia arriba. El eje lineal siempre se moverá en la dirección X3 .
Al configurar un robot SCARA Delta en la aplicación Logix Designer, tenga en
cuenta las pautas siguientes:

Configure el sistema de coordenadas de origen y el de destino, con una
dimensión de transformación de dos.

El eje lineal que se configure como un tercer eje tendrá que ser el mismo para
los dos sistemas de coordenadas.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
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