Calibrar Un Robot Delta J1J2J3J4J5 - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Geometrías con apoyo de orientación
Calibrar un robot Delta
J1J2J3J4J5

Para configurar la posición de inicio del eje J4, mueva los ejes J4 y J5 de
manera que el eje X del EOA esté alineado con el vínculo L1 del eje J1 (eje X
del marco de Base).

La vuelta a posición inicial del eje J5 se establece en función de la posición de
J4. Cuando el eje J4 tiene una posición de inicio de 0 , la rotación de J5 está
alineada con el eje Y del marco de Base. En la posición de inicio de J5, el
vínculo del brazo basculante (D5) debería estar alineado verticalmente con
el eje X del marco de Base.
La siguiente ilustración muestra los ejes de las rotaciones y sus direcciones
para J4 y J5.
Consejo: En caso de acoplamiento para evitar el movimiento de
inclinación provocado por la vuelta a posición inicial q J4, primero lleve la
vuelta a posición inicial de J4 a 0
posición inicial de J5 a 0

+ J4 se mide en sentido de las agujas del reloj alrededor del eje +Z en el
Marco de base.

+ J5 se mide en sentido contrario a las agujas del reloj alrededor del eje -Y en
el Marco de base (el eje +Y apunta hacia dentro) cuando J4 tiene una
posición inicial en 0 .
Consulte también

Calibrar un robot Delta J1J2J3J4J5

Utilice estos pasos para calibrar un robot de cinco dimensiones.
Para calibrar un robot Delta J1J2J3J4J5:
1. Obtenga los valores del ángulo del fabricante del robot para J1, J2, J3, J4 y J5
en la posición de calibración. Estos valores se usan para establecer la posición
de referencia.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
y, a continuación lleve la vuelta a
en relación a la posición de inicio de J4.
en la página 201
Capítulo 4
201