Configurar Las Orientaciones De Ángulo Cero Para Un Robot Delta J1J2J3J6 - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Capítulo 4
Parámetro en el cuadro de
diálogo del sistema de
coordenadas (Coordinate
System)
Desplazamiento del brazo
basculante: D3
Configurar las
orientaciones de
ángulo cero para un
robot Delta J1J2J3J6
192
Geometrías con apoyo de orientación
Nombre de clase
CoordinateSystem
Consulte también
Para las geometrías del robot Delta, las ecuaciones de transformación internas de la
aplicación Logix Designer asumen que:



Para que las posiciones angulares de las uniones J1, J2 y J3 tengan de un valor
distinto de 0
ángulo cero (Zero Angle Orientation) en la pestaña Geometría (Geometry) en el
cuadro de diálogo Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate System
Properties) para alinear las posiciones del ángulo de las uniones con las ecuaciones
internas.
Por ejemplo, si el robot Delta está montado de forma que las uniones conectadas a
la placa superior tienen una posición inicial en 10
debajo de la horizontal y desea que los valores de la etiqueta de posición real del
sistema de coordenadas se encuentren en cero en esa posición, deberá introducir
-10
desplazamiento de Z6 se utiliza para establecer el eje J6 en otra posición distinta a
la posición por defecto de 0 .
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
Nombre de atributo
EndEffectorOffset3
Dimensiones de placa base y de efector para un robot Delta J1J2J3J6
página 189
Desplazamientos del brazo basculante para un robot Delta J1J2J3J6
página 190
Las uniones (J1, J2 y J3) están a 0
plano XY.
Cuando cada vínculo superior (L1) se mueve hacia abajo, se supone que el
eje de la unión correspondiente (J1, J2 o J3) está girando en la dirección
positiva.
El eje de la unión 6 de rotación está alineado con el eje Z del marco de base.
Cuando J6 está en 0 , el marco de Final de brazo (EOA) está rotado 180
en Rx (el eje Z apunta hacia abajo) con respecto al marco de base.
cuando L1 es horizontal, configure los valores Orientación de
en los parámetros Z1, Z2 y Z3 en la pestaña Geometría (Geometry). El
Tipo de datos GSV
REAL Sí
cuando el vínculo L1 es horizontal en el
en la dirección positiva por
SSV
Sí
en la
en la