Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 157

Geometrías con apoyo de orientación
Posición desde el Marco de base
Desplazamientos del marco de
Posición desde el Marco de trabajo
Cons
Los valores de desplazamiento se deben establecer en 0
ejo:
desplazamientos de orientación restringidos. Las instrucciones MCTO/MCTPO
generan el error #148 para los desplazamientos de orientación no válidos.
Establecer un marco de trabajo
La ilustración siguiente presenta un ejemplo de establecimiento de un nuevo
marco de trabajo (X'Y'Z') a partir del marco de base (XYZ) y un cambio en la
posición de destino P con referencia a un nuevo marco de trabajo.
El marco de trabajo X'Y'Z' se encuentra a 100 unidades en el eje X, a 50 unidades
en el eje Y y a 30 grados de rotación en el eje Z del marco de base XYZ del robot.
Los valores de los desplazamientos del marco de trabajo se establecen como (X =
100, Y = 50, Z = 0, Rx = 0, Ry = 0, Rz = 30 ).
Supongamos que la posición de destino (P) se mide como P1 (X = 120, Y = 100, Z
= 0, Rx = 0, Ry = 0, Rz = 75 ) con respecto al marco de base del robot. A
continuación, con respecto a un nuevo marco de trabajo, la posición de destino (P)
cambiará como P2 (X = 42,321, Y = 33,301, Z = 0, Rx = 0, Ry = 0, Rz = 45 ).
(X = 120, Y = 100, Z = 0, Rx = 0, Ry = 0, Rz = 75 )
(P1):
(X = 100, Y = 50, Z = 0, Rx = 0, Ry = 0, Rz = 30 )
trabajo:
(X = 42,321, Y = 33,301, Z = 0, Rx = 0, Ry = 0, Rz = 45 )
(P2):
Consulte también
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
Definir los marcos del sistema de coordenadas
Ejemplos de marco de trabajo
Desplazamientos del marco de herramienta
para entradas de
en la página 152
en la página 158
en la página 161
Capítulo 4
157