Posiciones Cartesianas No Válidas; Configurar Un Sistema De Coordenadas Delta J1J2J3J6 - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Capítulo 4 Geometrías con apoyo de orientación
Posiciones cartesianas
no válidas
Configurar un
sistema de
coordenadas Delta
J1J2J3J6
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Ry están restringidos y deben establecerse a 0°. Especifique estos valores de
desplazamiento mediante el parámetro ToolFrame en la instrucción
MCTO.
Consulte también
Identificar la cubierta de trabajo
Utilizando las configuraciones por defecto de los marcos de trabajo y herramienta,
el final del brazo (EOA) solo se puede programar en (X, Z, Rz). Tenga en cuenta
los siguientes puntos:

Si hay un componente Y (La traslación en Y es distinta de 0), las
instrucciones MCTO y MCTPO dan error con un Código de error: 153 y
código de error extendido: 2.

Si hay un componente Rx (La orientación en Rx es distinta de 180 ), las
instrucciones MCTO y MCTPO dan error con un Código de error: 67 y
código de error extendido: 1.

Si hay un componente Ry (la orientación de Ry es distinta de 0), las
instrucciones MCTO y MCTPO dan error con un Código de error: 67 y
código de error extendido: 2.
Suele denominarse robot paraguas o robot araña al robot Delta de cuatro ejes que
se mueve en un espacio cartesiano de 6 dimensiones (X, Y, Z, Rx, Ry, Rz). La
ilustración es un ejemplo de un robot Delta de 4 dimensiones.
En la aplicación Logix Designer, se configuran los cuatro grados de libertad a modo
de cuatro ejes de unión (J1, J2, J3 y J6) en el sistema de coordenadas de los robots.
Todos los ejes de unión son:

Programar directamente en el espacio de uniones.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
en la página 177