Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 186

Capítulo 4 Geometrías con apoyo de orientación
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Para calibrar un robot Delta J1J2J3J6 :
1. Obtenga los valores del ángulo del fabricante del robot para J1, J2, J3 y J6 en
la posición de calibración. Utilice estos valores para establecer la posición de
referencia.
2. Consulte la hoja de datos del fabricante para determinar si el motor
dimensionado asociado contiene una caja de engranajes interna o externa
desde el motor al accionamiento en los vínculos o Uniones para mover el
robot.
3. Establezca la relación de transmisión para cada eje en la pestaña Escalado
(Scaling) en el cuadro de diálogo Propiedades del eje (Axis Properties), en
el campoRelación de transmisión E/S (Transmission Ration I/O).
4. En el cuadro Escalado (Scaling), introduzca el escalado para que la
aplicación a cada eje (J1, J2 y J3) sea tal que una revolución alrededor del
Link1 (revolución de carga) sea igual a 360 .
Se aplica lo mismo al eje J6. Una revolución del eje J6 debe ser igual a 360 .
5. Mueva todas las uniones a la posición de calibración impulsando el robot
mediante un control programado o moviendo manualmente el robot
cuando los ejes de las uniones están en un estado de lazo abierto.
6. Realice una de las siguientes acciones:
a. Use una instrucción de Posición de redefinición de movimiento (MRP)
para establecer las posiciones de los ejes de uniones en los valores de
calibración obtenidos en el paso 1.
b. Establezca el valor de configuración de la posición inicial de los ejes de
uniones a los valores de calibración obtenidos en el paso 1 y ejecute una
instrucción Posición inicial de eje de movimiento (MAH) para cada eje
de las uniones.
7. Mueva cada unión (J1, J2, J3) a una posición absoluta de 0,0. Compruebe
que cada posición de unión marca 0
posición horizontal (plano XY).
8. Si el vínculo superior del brazo (L1) no está en posición horizontal,
configure los valores para los Desplazamientos del ángulo cero en la
pestaña Geometría (Geometry) en el cuadro de diálogo Propiedades del
sistema de coordinadas (Coordinate System Properties) para igualarlos a
los valores de las uniones cuando están en posición horizontal.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
y que el L1 correspondiente está en