Dimensiones De Placa Base Y De Efector Para Un Robot Delta J1J2J3J4J5 - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Geometrías con apoyo de orientación
Dimensiones de placa
base y de efector para
un robot Delta
J1J2J3J4J5
En una configuración de un robot Delta de 5 ejes, los desplazamientos de Base y de
placa Final están representados como desplazamientos Rb y Re.

Rb - Este desplazamiento representa el valor del desplazamiento de la placa
Base. Introduzca el valor igual de la distancia entre el origen del sistemas de
coordenadas del robot y una de las uniones de accionador.

Re- Este desplazamiento representa el valor del desplazamiento de la placa
Final. Introduzca el valor igual a la distancia desde el centro de la placa final
móvil a las uniones esféricas inferiores de los brazos paralelos (L2).
En la pestaña Desplazamientos (Offsets) en el cuadro de diálogo Propiedades del
sistema de coordenadas (Coordinate System Properties), introduzca el
desplazamiento de base y el desplazamiento de la placa del efector para el robot
Delta de 5 ejes.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
Capítulo 4
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