Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 219

Geometrías con apoyo de orientación
Cons
Aquí las posiciones de orientación Rx, Ry y Rz se miden utilizando un marco fijo de notación de ángulo de
ejo: Euler XYZ, donde el rango de Ry es +/- 90 y se reiniciará. Los valores Rx y Rz se darán la vuelta en las
posiciones de reinicio de Ry.

Durante el movimiento del punto P2 al P3, el valor de Rz en TCP cambia
de 30

Las cajas están colocadas sobre la mesa con distintas orientaciones Rx, Ry y
Rz. Por ejemplo, la posición XYZ de la primera caja desde el transportador
es (400, 500, 100) y está rotada -90 en los ejes Ry y Rz, por tanto, la posición
de P5 está programada como [400, 500, 100, 0, -90, -90] en la instrucción
MCPM.

Este ciclo se repite para las cajas transportadas por el transportador con
diferentes posiciones XYZ y orientaciones Rz.
Distintas posiciones de destino para la aplicación recoger y colocar
Posición
P1
P2
P3
P4
P5
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
a 90 y el valor de Ry cambia de 0
X Y Z
200 200 50
200 200 200
400 400 200
400 400 100
400 500 100
a -90.
Rx Ry Rz
180 0 30
180 0 30
0 -90 -90
0 -90 -90
0 -90 90
Capítulo 4
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