Posición Del Eje Rx En Regiones Sin Inversión Y Con Inversión De Espejo; Posición Del Eje Rz En Regiones Sin Inversión Y Con Inversión De Espejo - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Capítulo 4 Geometrías con apoyo de orientación
Posición del eje Rx en
regiones sin inversión
y con inversión de
espejo
Posición del eje Rz en
regiones sin inversión
y con inversión de
espejo
222
En algunas geometrías, como Delta J1J2J3J4J5, no hay control directo sobre el eje
Rx. Por el contrario, el valor de Rx puede ser uno de dos valores discretos,
dependiendo de la posición de J5/Ry:
Región
Sin inversión de espejo
Inversión de espejo
Esto se representa gráficamente de la manera siguiente.
Importante: Según la convención del ángulo de Euler, -180,0
Consulte también
Posición del eje Rz en regiones sin inversión y con inversión de espejo
página 222
Orientación Ry de imagen de espejo
Las geometrías de robot que exhiben el comportamiento de posición Ry de la
imagen de espejo influyen en la posición Rz dependiendo de la región en la que
esté funcionando el eje Ry. Esta relación se muestra en la tabla que aparece a
continuación.
Región
sin inversión de espejo
inversión de espejo
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
Posición de Rx
180,0
0,0
es igual a +180,0 y también es una posición
válida de Rx en la región sin inversión de espejo.
Sin embargo, debido a las limitaciones impuestas
para admitir el contador de vueltas J4, no se
permite usar este valor para especificar la posición
de Rx.
Rango J4
-180 <= J4 < 180
0 <= J4 < 180
en la página 221
Posición de Rz
-(J4)
-(J4) + 180,0
en la