Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 202

Capítulo 4 Geometrías con apoyo de orientación
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2. Consulte la hoja de datos del fabricante para determinar si el motor
dimensionado asociado contiene una caja de engranajes interna o externa
desde el motor al accionamiento en los vínculos o Uniones para mover el
robot.
3. Establezca la relación de transmisión para cada eje en la pestaña Escalado
(Scaling) en el cuadro de diálogo Propiedades del eje (Axis Properties), en
el campoRelación de transmisión E/S (Transmission Ration I/O).
4. En el cuadro Escalado (Scaling), introduzca el escalado para que la
aplicación a cada eje (J1, J2 y J3) sea tal que una revolución alrededor del
Link1 (revolución de carga) sea igual a 360 grados.
Se aplica lo mismo a los ejes J4 y J5. Una revolución de los ejes J4 y J5 debe
ser igual a 360 grados.
5. Mueva todas las uniones a la posición de calibración impulsando el robot
mediante un control programado o moviendo manualmente el robot
cuando los ejes de las uniones están en un estado de lazo abierto.
6. Realice una de las siguientes acciones:
a. Use una instrucción de Posición de redefinición de movimiento (MRP)
para establecer las posiciones de los ejes de uniones en los valores de
calibración obtenidos en el paso 1.
b. Establezca el valor de configuración de la posición inicial de los ejes de
uniones a los valores de calibración obtenidos en el paso 1 y ejecute una
instrucción Posición inicial de eje de movimiento (MAH) para cada eje
de las uniones.
7. Mueva cada unión (J1, J2, J3) a una posición absoluta de 0,0. Compruebe
que cada posición de unión marca 0 grados y que el L1 correspondiente está
en posición horizontal (Plano XY).
Si L1 no está en posición horizontal, configure los valores de los
Desplazamientos de ángulo cero (Zero Angle Offsets) en la pestaña
Geometría (Geometry) en el cuadro de diálogo Propiedades del sistema
de coordenadas (Coordinate System Properties) para igualarlos a los
valores de las uniones cuando están en posición horizontal.
8. Mueva cada unión J4 y J5 a una posición absoluta de 0,0. Compruebe que la
posición de la unión marca 0 grados y que las posiciones de J4 y J5
respectivas están en las direcciones de los ejes Z e Y del Marco de base.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018