Límites De Desplazamiento Del Marco De Herramienta Y Del Marco De Trabajo Para Un Robot Delta J1J2J3J6; Proyecto De Muestra Para Un Robot Delta J1J2J3J6; Configurar Un Sistema De Coordenadas Delta J1J2J3J4J5 - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Geometrías con apoyo de orientación
Límites de
desplazamiento del
marco de herramienta
y del marco de trabajo
para un robot Delta
J1J2J3J6
Proyecto de muestra
para un robot Delta
J1J2J3J6
Configurar un
sistema de
coordenadas Delta
J1J2J3J4J5
La cubierta de trabajo para el robot Delta de 4 ejes depende de los valores de
desplazamiento del Marco de herramienta y del Marco de trabajo definidos en las
instrucciones MCTO y MCTPO. El rango de la posición final de destino cambia
en función de los desplazamientos de los Marcos de herramienta y de trabajo.
En el robot Delta, la placa Final siempre es paralela a la placa Base y el robot Delta
de 4 ejes puede alcanzar solo hasta las posiciones de orientación limitadas. Los
valores de desplazamiento de los marcos de Herramienta y de Trabajo están
limitados hasta una cubierta de trabajo que se pueda alcanzar. Los siguientes
valores de desplazamiento están permitidos para los marcos de Herramienta y de
Trabajo. Las instrucciones MCTO y MCTPO dan un error 148 para los valores
de desplazamiento no válidos.

Los valores de desplazamiento en los ejes X, Y, Z y Rz están permitidos para
los desplazamientos del Marco de trabajo. Los desplazamientos de Rx y Ry
están restringidos y deben establecerse a 0 . Especifique estos
desplazamientos mediante el parámetro WorkFrame en las instrucciones
MCTO y MCTPO.

Los valores de desplazamiento en los ejes X, Y, Z y Rz están permitidos para
los desplazamientos del Marco de herramienta. Los desplazamientos de Rx y
Ry están restringidos y deben establecerse a 0 . Especifique estos
desplazamientos mediante el parámetro ToolFrame en las instrucciones
MCTO y MCTPO.
Consulte también
Identificar la cubierta de trabajo para un robot Delta J1J2J3J6
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Para utilizar el proyecto de muestra de Kinematics en la configuración de un robot
Delta J1J2J3J6, en el menú Ayuda (Help), haga clic en Proyectos de muestra del
proveedor (Vendor Sample Projects) y luego en la categoría Movimiento
(Motion).
La ubicación predeterminada del proyecto de muestra de Rockwell Automation es:
c:\Users\Public\Public Documents\Studio
5000\Sample\ENU\v<current_release>\Rockwell Automation
Esta ilustración muestra un robot Delta de cinco ejes que se mueve en un espacio
cartesiano de seis dimensiones (X, Y, Z, Rx, Ry, Rz). Se le suele llamar un robot de
paraguas o de araña.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
Capítulo 4
en la página
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