Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 142

Capítulo 4 Geometrías con apoyo de orientación
142 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
Ángulo fijo: X-Y-Z
Un método para describir la orientación de un marco {B} es el siguiente:

Empiece con el marco que coincide con un marco de referencia conocido
{A}.

Haga rotar {B} primero, en X

a continuación, en Y
A

y, finalmente, en Z por un ángulo Rz.
A
Cada una de las tres rotaciones tiene lugar en un eje del marco de referencia fijo
{A}. Utilizamos esta convención para especificar el ángulo fijo X-Y-Z de
orientación. La palabra "fijo" se refiere al hecho de que las rotaciones se especifican
en el marco de referencia fijo {A}, tal como se muestra a continuación.
Importante: El firmware Logix utiliza esta convención para
especificar los puntos. Cualquier punto del espacio
cartesiano se especifica mediante 6 números,
XYZRxRyRz, donde Rx, Ry y Rz se especifican
con la convención del ángulo fijo.
Empiece con el marco que coincide con el marco de referencia {A}. En primer
lugar, haga rotar {B} en Xa, por un ángulo γ; luego, haga rotar en Ya por un ángulo
β y, a continuación haga rotar en Za por un ángulo α. También es importante tener
en cuenta el orden de rotación, que en este caso es X-Y-Z. Si este orden se cambia,
se modificará la orientación. Este hecho se muestra en la ecuación que aparece a
continuación.
A
R(γ ,β,α) = R (α)R (β) R
B Z Y X
por un ángulo Rx;
A
por un ángulo Ry;
(γ)