Calibrar Un Robot Delta J1J2J6 - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Capítulo 4 Geometrías con apoyo de orientación
Calibrar un robot Delta
J1J2J6
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Establecer el marco del final del brazo.
El final del brazo (EOA) en el marco de referencia XYZ se establece al final de la
Placa final. Este marco se gira en Rx = 180
consecuencia, el eje X está en la misma dirección que el eje X del marco de Base
pero la dirección del eje Z apunta hacia abajo, hacia la dirección del vector de
aproximación de la Herramienta.
El eje J6 de rotación está alineado con el eje Z del marco de Base.

Para configurar la posición de inicio del eje J6, mueva el eje J6 de manera
que el eje X del EOA esté alineado con el vínculo superior del brazo, es
decir, el eje X del marco de Base.

+J6 se mide en sentido de las agujas del reloj alrededor del eje +Z en el
marco de Base.
Consulte también
Calibrar el robot Delta J1J2J6
Utilice estos pasos para calibrar un robot Delta J1J2J6.
Para calibrar un robot Delta J1J2J6:
1. Obtenga los valores del ángulo del fabricante del robot para J1, J2 y J6 en la
posición de calibración. Utilice estos valores para establecer la posición de
referencia.
2. Consulte la hoja de datos del fabricante para determinar si el motor
dimensionado asociado contiene una caja de engranajes interna o externa
desde el motor al accionamiento en los vínculos o Uniones para mover el
robot.
3. Establezca la relación de transmisión para cada eje en la pestaña Escalado
(Scaling) en el cuadro de diálogo Propiedades del eje (Axis Properties), en
el campoRelación de transmisión E/S (Transmission Ration I/O).
4. El es cuadro Escalado (Scaling), introduzca el escalado para que la
aplicación en cada eje (J1, J2) sea tal que una revolución alrededor del Link1
(revolución de carga) sea igual a 360 .
Se aplica lo mismo al eje J6. Una revolución del eje J6 es igual a 360 .
5. Mueva todas las uniones a la posición de calibración impulsando el robot
mediante un control programado o moviendo manualmente el robot
cuando los ejes de las uniones están en un estado de lazo abierto.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
en relación al marco de Base. Como
en la página 170