Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 229

Geometrías con apoyo de orientación
Correlación del eje Rz con el eje J6 y el contador de vueltas
Este diagrama explica cómo varían Rz y el contador de vueltas con J6 (asumiendo
que el desplazamiento del marco de trabajo, el desplazamiento del marco de
herramienta y el desplazamiento de ángulo cero en J6 son 0). J6 es un eje lineal y
puede, por ejemplo, tener un recorrido total de 15 revoluciones con un rango, por
ejemplo, de -7,5 * 360 = -2700 a +7,5 * 360 = +2700 . En consecuencia, es posible
físicamente que J6 tenga múltiples vueltas y que tenga un atributo de contador de
vueltas que mantiene un seguimiento del número de vueltas asociadas con la
posición actual del eje J6. Cuando J6 cruza el punto 180
agujas del reloj, el contador de vueltas aumenta y Rz pasa de -180
cuando J6 cruza el punto 180
contador de vueltas disminuye y Rz pasa de 180,0001
El rango del contador de vueltas está limitado a +/-127 pero el número máximo
real de vueltas es dependiente geométricamente. Los 3 contadores de vueltas son
elementos de un atributo de matriz única del sistema de coordenadas de destino
que contiene contadores de vueltas para los ejes J1, J4 o J6.
 Si Rz alcanza el punto 180
Cons
ejos:
Si Rz alcanza el punto -180 , pasa a +180 .
 Si el desplazamiento del marco de trabajo o bien del marco de herramienta en Rz
no es 0, los contadores de vueltas siguen incrementando cuando J6 cruza el 180
punto, pero Rz cambia cuando J6 cruza el punto (180
Dicho de otro modo, el salto cambia por el desplazamiento en Rz, tal y como se
muestra. Consulte a continuación para más detalles.
Posición del eje Rz, J6 y las tendencias de contador de vueltas y tablas
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
en dirección contraria de las agujas del reloj el
pero no lo cruza, no cambia y permanece en +180 .
Capítulo 4
en dirección de las
a 180 y
a -179,9999 .
+ desplazamiento en Rz).
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