Identificar La Cubierta De Trabajo Para Un Robot Delta J1J2J6 - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Geometrías con apoyo de orientación
Identificar la cubierta
de trabajo para un
robot Delta J1J2J6
y Z2 en la pestaña Geometría (Geometry). El desplazamiento de Z6 se utiliza para
establecer el eje J6 en otra posición distinta a la posición por defecto de 0 .
Consulte también
Parámetros de configuración para un robot Delta J1J2J6
Longitudes de vínculo
Dimensiones de palca base y de effector
Desplazamientos del brazo basculante
Para las geometrías del robot Delta, las ecuaciones de transformación internas de la
aplicación Logix Designer asumen que:

Las uniones (J1 y J2) están a 0
paralelo a XY.
La cubierta de trabajo es una región bidimensional del espacio que define los
límites de alcance para el brazo robótico (utilizando las configuraciones por
defecto del marco de trabajo y del marco de herramienta). La cubierta de trabajo
típica para un robot Delta es similar a un paraguas invertido bidimensional tal y
como se muestra en este ejemplo:
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
en la página 172
en la página 173
en la página 174
cuando el vínculo L1 es horizontal,
Capítulo 4
en la página 171
177