Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 166

Capítulo 4 Geometrías con apoyo de orientación
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En el programa de la aplicación, cambie dinámicamente la herramienta mediante
la instrucción MCTO, y haga el seguimiento de las posiciones del transportador
mediante las instrucciones MAG o MAPC. Inicie la instrucción MCTO con los
valores de desplazamientos del marco de herramienta de la primera pinza. El robot
recoge el objeto con la primera pinza mientras el transportador se mueve. Una vez
finalizado el primer movimiento, inicie una nueva instrucción MCTO con los
desplazamientos del marco de herramienta de la segunda pinza. El robot recogerá
otro objeto con la segunda pinza.
Cons Consulte el bit de estado ToolChangeAllowedStatus para cambiar
ejo: dinámicamente los desplazamientos del marco de herramienta. Si ese bit
no se hubiera establecido y se iniciara una nueva MCTO para cambiar la
herramienta, en ese caso la nueva MCTO generará el código de error
#61 con error extendido #10. En primer lugar, se borra el bit de
instrucción MCTO (IP) cuando se inicia correctamente la segunda MCTO.
Herramient ID de
a herramienta
Marcos
Herramienta
0
1
Herramienta 1
2
Herramienta 2
3
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
Desplazamientos del marco de herramienta
X Y Z
-50 0 150
0 0 150
50 0 150
Rx Ry Rz
0 0 0
0 0 0
0 0 0