Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 210

Capítulo 4 Geometrías con apoyo de orientación
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de inclinación, mueva el eje J5 en la misma dirección o en la dirección opuesta del
movimiento del eje J4 con una relación de transmisión relativa.
Configure la relación de transmisión como Relación de acoplamiento J4:J5
(Coupling Ratio J4:J5) y la dirección de la transmisión como Dirección de
acoplamiento (Coupling Direction) en la pestaña Desplazamientos (Offsets) del
cuadro de diálogo Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate System
Properties).
Consulte el manual del fabricante para la relación de acoplamiento entre los ejes J4
y J5.
Cons Los atributos del Acoplamiento solo son aplicables al robot Delta
ejo: J1J2J3J4J5.
Dirección de acoplamiento (Coupling Direction)
Este parámetro indica la dirección del acoplamiento entre J4 y J5. Aquí hay 3
opciones para elegir desde:

<ninguno> (<none>): no hay relación de acoplamiento entre J4 y J5.

Igual (Same): el acoplamiento entre J4 y J5 está en la misma dirección, es
decir, la rotación positiva de J4 provoca un movimiento de inclinación en la
misma dirección que el movimiento de J5 positivo.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018