Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 138

Capítulo 4 Geometrías con apoyo de orientación
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Los vectores 3 por 1, n o a, constituyen una matriz de rotación 3 por 3 que define
el marco girado con respecto al marco de base del robot. Los vectores n o a son
vectores de unidad con respecto al sistema de coordenadas de base. Las columnas
de la matriz de rotación n o a representan los cosenos de dirección del marco de
orientación girado, con respecto al sistema de coordenadas de base.
Especificación de la traslación del punto: n,o,a,t
Las especificaciones de traslación y rotación se combinan para formar una matriz
de transformación 4 por 4, con elementos de la especificación de traslación y
orientación, tal como se muestra a continuación, que especifican por completo la
posición y la orientación de un punto.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018