Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 218

Capítulo 4 Geometrías con apoyo de orientación
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El marco del sistema de coordenadas del transportador se utiliza como marco de
referencia para esta aplicación. Las posiciones de todas las cajas en el transportador
se miden utilizando este marco de referencia.
Los desplazamientos del marco de trabajo establecen la distancia desde el marco de
base del robot al marco de referencia del transportador. Por ejemplo, si los
desplazamientos XYZ entre el marco de base del robot y el marco de referencia del
transportador es (-200, -100, y -1000) y el desplazamiento de la orientación en Rz
es -30 , configure el desplazamiento del marco de trabajo como [-200,-100,-1000,
0, 0,-30] en la instrucción Transformada de movimiento coordinado con
orientación (MCTO).
Configure el robot introduciendo las Longitudes de vínculo, las dimensiones de
placa base y de efector y los desplazamientos del brazo basculante en el cuadro de
diálogo Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate System
Properties).
La siguiente imagen muestra los detalles de la ruta Recoger y Colocar desde el
transportador a la mesa. El objeto se recoge en el punto P1 y se mueve en el eje Z al
P2. Durante el movimiento horizontal desde el punto P2 hasta el P3, las posiciones
de orientación de Ry y Rz cambian y este mantendrá la orientación durante el
movimiento P4 y P5.

Las posiciones de las distintas cajas desde el marco del transportador se
utilizan como una posición de destino en la instrucción Movimiento de ruta
de movimiento coordinado (MCPM). Por ejemplo, la posición XYZ de la
primera caja desde el transportador es (200, 200, 50) y está rotada 30
eje Rz, por tanto, la posición de P1 está programada como [200, 200, 50,
180, 0, 30] en la instrucción MCPM.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
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