Establecer El Marco De Referencia Para Un H-Bot Cartesiano; Identificar La Cubierta De Trabajo Para Un Robot H-Bot Cartesiano - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Capítulo 3 Geometrías sin apoyo de orientación
Establecer el marco de
referencia para un
H-bot Cartesiano
Identificar la cubierta
de trabajo para un
robot H-bot cartesiano
130
Para configurar dos sistemas de coordenadas cartesianas:
Tanto el sistema de coordenadas 1 (CS1) como el sistema de coordenadas 2 (CS2)
tienen cada uno dos ejes lineales.
1. Configure CS1 para contener los ejes virtuales X1 y X2.
2. Configure CS2 para contener los ejes reales X1 y X2.
3. Configure el vector de Orientación de la instrucción MCT como (0,0, -45),
una rotación de grado negativo alrededor del eje X3.
4. Configure el vector de Traducción como (0, 0, 0).
5. Vincule CS1 y CS2 usando una instrucción MCT.
6. Vuelva a la posición inicial el H-bot y a continuación programe todos los
movimientos en CS1.
La máquina mueve el punto central de la herramienta (TCP) a las coordenadas
programadas en CS2. La rotación de -45
cancela la rotación de 45
movimientos de H-bot en las coordenadas programadas CS1. Como resultado, un
movimiento programado de X1virt = 10, X2virt = 5 se mueve a una posición
mecánica real de X1 = 10, X2 = 5.
Consulte también
Establecer el marco de referencia para un robot H-bot cartesiano
página 130

Identificar la cubierta de trabajo para un robot H-bot cartesiano

página 130
Definir los parámetros de configuración para un robot H.bot cartesiano
la página 131
Para un H-bot cartesiano, el sistema de coordenadas de Base es un conjunto
ortogonal de ejes X1, X2 posicionado en cualquier ubicación del H-bot cartesiano.
Es posible que no se gire la rotación angular del marco de referencia para este
robot, ya que el vector de rotación angular se utiliza para lograr la rotación de 45
grados necesaria para la operación mecánica.
La cubierta de trabajo para un H-bot cartesiano es un rectángulo de longitud y
anchura igual a los limites de recorrido del software del eje.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
introducida por la función Kinematics,
introducida por la mecánica de la máquina y los
en la
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