Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 69

Sistema de coordenadas cartesianas
Tipo de terminación Ruta de ejemplo
3: Sin desaceleración
4: Seguir velocidad
de contorno
restringida
5: Seguir velocidad
de contorno no
restringida
Consideraciones importantes
Si detiene un movimiento (es decir, usando un MCS o al cambiar la velocidad a
cero con un MCCD) durante una combinación y luego reiniciar el movimiento (es
decir, mediante la reprogramación del movimiento o el uso de otro MCCD), se
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
Descripción
La instrucción permanece activa hasta
que los ejes lleguen al punto de
desaceleración. En este momento se
completa la instrucción y puede
comenzar una instrucción MCLM o
MCCM en cola.
 El punto de desaceleración dependerá
de si usa un perfil de la curva S o
trapezoidal.
 Si no hay una instrucción MCCM o
MCLM en cola, los ejes se detendrán
en la posición de destino.
La instrucción permanecerá activa hasta
que los ejes lleguen a la posición de
destino. En este momento se completa
la instrucción y puede comenzar una
instrucción MCLM o MCCM en cola.
 Este tipo de terminación funciona
mejor con transiciones tangenciales.
Por ejemplo, úselo para ir de una línea
a un círculo, de un círculo a una línea
o de círculo a círculo.
 Los ejes siguen la ruta.
 La longitud del movimiento determina
la velocidad máxima de los ejes. Si los
movimientos son suficientemente
largos, los ejes no desacelerarán entre
movimientos. Si los movimientos son
demasiado cortos, los ejes
desacelerarán entre movimientos.
Este tipo de terminación es similar a la
velocidad de contorno restringida.
Existen las siguientes diferencias:
 Use este tipo de terminación para
obtener un perfil de velocidad
triangular mediante varios
movimientos. Esto reduce la variación.
 Para evitar un sobreimpulso de
posición al final de cada movimiento,
debe calcular la velocidad de
desaceleración de cada punto de
transición durante la mitad de
desaceleración del perfil.
 También debe calcular la velocidad
inicial de cada movimiento en la mitad
de desaceleración del perfil.
Capítulo 2
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