Utilizar La Combinación Mcpm Con Orientación Para Sincronizar La Ruta Cartesiana Y El Movimiento De Orientación - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Sistema de coordenadas cartesianas
Utilizar la combinación
MCPM con orientación
para sincronizar la ruta
cartesiana y el
movimiento de
orientación
parámetro equivalente programable equivalente a
CommandToleranceLinear para especificar la orientación de
inicio.
En su lugar, la combinación de la orientación se plantea para
coincidir con
 La dinámica de ruta de la trayectoria lineal combinada,
si existe un componente así, o
 Se utilizan reglas 100%/50% para combinar el
movimiento de orientación en toda la longitud del
movimiento de la ruta cuando no existe un
componente lineal.
En el segundo caso en el que solo hay un componente de
orientación en la combinación, el planificador reserva el 100%
de la longitud de la ruta para el primer y último movimiento en
una serie de movimientos combinados. Para los movimientos
combinadaos que no sean el primero ni el último, se reserva el
50% de la longitud de la ruta para la combinación.
En el ejemplo que se muestra a continuación, MCPM1 es un
movimiento TT6 de solo orientación con un movimiento
MCPM2 TT6 de solo orientación en cola. El movimiento
MCPM1 es un movimiento de inicio pero el movimiento final se
desconoce; por tanto, se reserva el 50% de la longitud del
movimiento para la combinación.
Consulte también
Seleccionar un tipo de terminación
Utilizar la combinación MCPM con orientación para sincronizar la ruta
cartesiana y el movimiento de orientación
El ejemplo siguiente presenta el uso de la combinación MCPM con orientación
para sincronizar la ruta cartesiana (CP) y el movimiento de orientación
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
en la página 66
en la página 57
Capítulo 2
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