Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 159

Geometrías con apoyo de orientación Capítulo 4
Este diagrama presenta varios marcos de trabajo para un marco de base de un
robot. El robot recoge seis cajas del Palé 1 y las posiciones de todas las cajas se
miden desde el Palé 1. Se utiliza el mismo programa de recogida y colocación para
el resto de palés situados en distintas posiciones y orientaciones. Utilice la
instrucción MCTO con distintos valores de desplazamientos del marco de trabajo
y ejecute el mismo programa. La instrucción MCTO vuelve a calcular las nuevas
posiciones de destino a partir de las distintas entradas de desplazamiento del marco
de trabajo. Por ejemplo, la posición de Box-1 es la misma para los cuatro palés, pero
el robot se coloca en distintas posiciones y orientaciones a partir del marco de base
del robot.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018 159