Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 168

Capítulo 4 Geometrías con apoyo de orientación
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conjuntos de brazo de vínculo (L1 y L2) que son idénticos en longitudes de brazo
mecánicas.
Cuando las uniones (J1, J2) se giran, los brazos conectados a estas uniones se
mueven en el plano (X, Z), las conexiones mecánicas de la placa final a través de las
uniones esféricas al final del segundo vínculo (L2) garantizan que la placa base y la
placa final permanezcan paralelas una de la otra.
La unión J6 está conectada al final de la placa final y proporciona la rotación al
final del brazo. Utilizando las configuraciones por defecto del marco de
herramienta y de trabajo, programe el final del brazo (EOA) a una coordenada (X,
Z, Rz). Cuando se une una herramienta al EOA o se ha definido un marco de
trabajo diferente (distinto al que viene por defecto), programe el Punto central de
la herramienta (TCP) a un punto cartesiano completo de seis ejes (X, Y, Z, Rx, Ry,
Rz). La aplicación calcula los valores de las uniones (J1, J2, J6) para mover el TCP
de forma lineal desde la posición actual a la posición cartesiana completa
programada utilizando la dinámica del vector programada.
Puesto que no hay rotación en los ejes de orientación Rx y Ry, el valor de
orientación de Rx solo se puede programar con un valor de 180 , Ry siempre es 0
y el valor de orientación de Rz está programado dentro de un rango de ángulo de
Euler XYZ fijo de Rz dentro de +/-180 .
Consulte también
Establecer un marco de referencia
Parámetros de configuración
Identificar la cubierta de trabajo
Estado de límite máximo de la unión
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
en la página 169
en la página 171
en la página 177
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