Configuración De Las Variables De Desplazamiento En Una Instrucción Gsv/Ssv; Configurar Las Orientaciones De Ángulo Cero Para Un Robot Delta J1J2J6 - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Capítulo 4
Configuración de las
variables de
desplazamiento en una
instrucción GSV/SSV
Parámetro en el cuadro de
diálogo del sistema de
coordenadas (Coordinate
System)
Dimensión de la placa base: Rb
Dimensión de la placa base: Re
Desplazamiento del brazo
basculante: D3
Configurar las
orientaciones de
ángulo cero para un
robot Delta J1J2J6
176
Geometrías con apoyo de orientación
Los parámetros de Desplazamiento (Offset) en el cuadro de diálogo Propiedades
del sistema de coordenadas (Coordinate System Properties) para el robot Delta
de 3 ejes, no están asignados a los atributos del mismo nombre en la instrucción
GSV/SSV. Utiliza la tabla para asociar los parámetros en el cuadro de diálogo
Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate System Properties) para
los atributos de la instrucción GSV/SSV.
Nombre de clase
CoordinateSystem
CoordinateSystem
CoordinateSystem
Consulte también
Para las geometrías del robot Delta, las ecuaciones de transformación internas de la
aplicación Logix Designer asumen que:




Para que las posiciones angulares de las uniones J1 y J2 tengan de un valor distinto
de 0
(Zero Angle Orientation) en la pestaña Geometría (Geometry) en el cuadro de
diálogo Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate System
Properties) para alinear las posiciones del ángulo de las uniones con las ecuaciones
internas.
Por ejemplo, si el robot Delta está montado de forma que las uniones conectadas a
la placa superior tienen una vuelta a posición inicial a 30
por debajo de la horizontal y desea que los valores de lectura en la aplicación se
encuentren en cero en esa posición, deberá introducir -30
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
Nombre de atributo
BaseOffset1
EndEffectorOffset1
EndEffectorOffset3
Dimensiones de placa base y de efector para un robot Delta J1J2J6
página 173
Desplazamientos del brazo basculante para un robot Delta J1J2J6
página 174
J1 y J2 están a 0 cuando el vínculo L1 es horizontal, paralelo al plano XY.
Cuando cada vínculo superior (L1) se mueve hacia abajo, el eje de la unión
correspondiente (J1 o J2) está girando en la dirección positiva.
El eje de la unión 6 de rotación está alineado con el eje Z del marco de base
cuando J6 está a 0 .
El marco de Final de brazo (EOA) tiene un valor Rx de 180
al marco de base que hace que el eje Z apunte hacia abajo.
cuando L1 es horizontal, configure los valores Orientación de ángulo cero
Tipo de datos GSV
REAL Sí
REAL Sí
REAL Sí
en la dirección positiva
en los parámetros Z1
SSV
Sí
Sí
Sí
en la
en la
con respecto