Plan Para La Singularidad; Encontrar Una Posición Sin Solución - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Capítulo 3 Geometrías sin apoyo de orientación
Plan para la
singularidad
Encontrar una
posición sin solución
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en una solución de brazo derecho, debe realizar un movimiento de unión en J1
desde  a  y un movimiento de unión en J2 desde  a 2.
Consulte también
Soluciones de brazo
Una singularidad ocurre cuando un número infinito de posiciones de unión
(soluciones matemáticas) existen para una posición cartesiana dada. La posición
cartesiana de una singularidad depende del tipo del la geometría del robot y del
tamaño de las longitudes de vínculo para un robot. No todas las geometrías del
robot tienen posiciones de singularidad.
Por ejemplo, las singularidades para un robot Independiente articulado ocurren en
los casos siguientes:

El manipulador del robot pliega su brazo hacia atrás sobre sí mismo y la
posición cartesiana está en el origen.

El robot está totalmente expandido o muy cerca del límite de su área de
trabajo.
Se genera una condición de error cuando se alcanza una posición de singularidad.
Evite programar el robot hacia una posición de singularidad al programarlo en modo
cartesiano. La velocidad del robot aumenta rápidamente cuando se acerca a una posición de
singularidad y puede provocar lesiones o fallecimiento a personales.
Consulte también
Soluciones de brazo
Cuando un robot esté programado para moverse fuera de su cubierta de trabajo,
no existe posición de unión matemática para la posición cartesiana programada. El
sistema fuerza una condición de error.
Por ejemplo, si un robot Independiente articulado tiene dos brazos de 10 pulgadas,
el máximo alcanzado es de 20 pulgadas. La programación a una posición cartesiana
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
en la página 97
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