Establecer El Marco De Referencia Para Un Robot Delta J1J2J6 - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Geometrías con apoyo de orientación
Establecer el marco de
referencia para un
robot Delta J1J2J6
Límites de desplazamiento del marco de herramienta y del marco de trabajo
en la página 181
Posiciones cartesianas no válidas
El marco de referencia es un marco cartesiano que constituye el marco de base para
el robot y todos los puntos de destino se especifican con respecto a este marco de
base. Las transformaciones de los robots se establecen desde el marco de base hasta
el final del marco de brazo, para que transformen cualquier posición de destino
cartesiana en un espacio de unión, y viceversa. Para que las transformaciones
funcionen correctamente, se requiere que se establezcan los orígenes de todos los
ejes en el espacio de unión con respecto al marco cartesiano de base del robot.
Establecer el marco de base
La base XYZ (marco de base) para la geometría de Delta se encuentra cerca del
centro de la placa base, entre las Uniones 1 y 2, situado a una distancia de 180 . El
vínculo superior de uno de los brazos está alineado con el eje X positivo y el otro
con el eje X negativo. Según la regla de la mano derecha, el eje Z positivo es el eje
que apunta hacia arriba (fuera del papel visto desde arriba), tal y como se muestra
en la ilustración.

La rotación +J1 se mide en el sentido de las agujas del reloj alrededor del eje
-Y en el marco de Base (el eje +Y apunta hacia dentro).

La dirección de Ejes de unión (J1 y J2) en dirección positiva provoca un
movimiento del vínculo superior (asociado con los ejes J1 o J2) en dirección
hacia abajo. Las dos uniones están configuradas como ejes lineales.

Direcciones de las orientaciones de Rz en el marco de base como se
muestran en la ilustración.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
en la página 182
Capítulo 4
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