Establecer Un Marco De Referencia Para Un Robot Independiente Articulado; Ilustración - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Capítulo 3 Geometrías sin apoyo de orientación
Establecer un marco
de referencia para un
robot independiente
articulado
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Antes de activar la transformación y/o establecer el marco de referencia, asegúrese
de hacer lo siguiente para las uniones del sistema de coordenadas de destino.
 Establezca y habilite los límites de recorrido controlados por software.
 Habilite los límites de recorrido por hardware.
Si esto no se lleva a cabo adecuadamente, es posible que el robot se mueva fuera de
la cubierta de trabajo, causando daños en la máquina y/o lesiones graves o
fallecimiento al personal.
Consulte también

Establecer un marco de referencia para un robot independiente articulado

en la página 78
Métodos para establecer un marco de referencia para un robot
independiente articulado
Cubierta de trabajo para un robot independiente articulado
Definición de los parámetros de configuración para un robot independiente
articulado
El marco de referencia es el de coordenadas cartesianas que define el origen y los
tres ejes primarios (X1, X2 y X3). Estos ejes miden las posiciones cartesianas reales.
Si no establece correctamente el marco de referencia de su
robot, puede provocar que el brazo robótico se mueva
inesperadamente causando daños en la máquina, lesiones o
fallecimiento a personales.
El marco de referencia para un robot Independiente articulado está situado en la
base del robot como se muestra en esta figura.
Ilustración 1
Antes de establecer la relación del marco de referencia de la unión cartesiana, es
importante conocer algunos datos sobre las ecuaciones matemáticas de Kinematic
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
en la página 80
en la página 84
en la página 83