Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 153

Geometrías con apoyo de orientación
marcos indicados por el programa.

Marco de base: ubicado en la base del robot (origen del robot). Los marcos
Final de brazo (EOA) y el marco de trabajo se miden desde el marco de base
del robot. Consulte los manuales de configuración correspondientes de la
geometría del robot para establecer el marco del sistema de coordenadas
base.

Marco final de brazo: ubicado en el último eslabón del robot y se mide a
partir del marco base. Consulte los manuales de configuración de la
geometría del robot para establecer el marco del sistema de coordenadas de
final de brazo.

Marco de trabajo: se utiliza cuando las posiciones de destino se miden en
función de un marco de coordenadas distinto al marco de coordenadas de la
base del robot tales como el transportador, el sistema de cámara de
visualización y los palés. Defina este nuevo marco de referencia utilizando
los desplazamientos del marco de trabajo. Todas las posiciones de destino se
miden desde los marcos de trabajo.

Marco de herramienta: está relacionado con las herramientas conectadas al
final del brazo del robot. Defina este nuevo marco de herramienta
utilizando los desplazamientos del marco de herramienta. El punto central
de la herramienta (TCP) es el origen del marco de herramienta. El eje Z del
marco de herramienta apunta hacia el vector de aproximación de la
herramienta. La posición final del robot y sus movimientos siempre se
miden en relación con el TCP.

Marco de destino: representa las distintas posiciones de destino o cualquier
posición del objeto programada para los movimientos del robot en espacio
Cartesiano. El marco de destino se especifica siempre en relación con el
marco de trabajo.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
Capítulo 4
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