Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 198

Capítulo 4 Geometrías con apoyo de orientación
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En la aplicación Logix Designer, se configuran los cinco grados de libertad a modo
de cinco ejes de unión (J1, J2, J3, J4, J5) en el sistema de coordenadas de los robots.
Los cinco ejes de unión son:

Programar directamente en el espacio de uniones.

Controlar automáticamente a través del software Kinematics integrado con
la aplicación mediante las instrucciones programadas en un sistema de
coordenadas cartesianas y virtual.
Este robot contiene una placa superior fija (Paca base) y una placa inferior móvil
(Placa final). La placa superior fija se sujeta a la placa inferior móvil a través de tres
conjuntos de brazos de vínculo. Los tres conjuntos de brazo de vínculo son
idénticos en cuanto a que cada uno de ellos tiene un brazo de vínculo superior (L1)
y un brazo de vínculo inferior (L2).
Al rotarse cada eje (J1, J2, J3), la placa final se mueve en la dirección (X, Y, Z)
correspondiente. Las conexiones mecánicas de los paralelogramos realizadas con
uniones esféricas aseguran que las placas base y final permanezcan paralelas entre sí.
Cuando cada vínculo superior (L1) se mueve hacia abajo, se asume que el eje de la
unión correspondiente (J1, J2 o J3) está girando en la dirección positiva. Los tres
ejes de las uniones del robot se configuran como ejes lineales.
Los ejes J4 y J5 que forman el Brazo basculante están conectados al final de la placa
final que proporciona la rotación y la inclinación del producto al final del brazo.
Algunos robots Delta de cinco dimensiones tienen un acoplamiento mecánico
(engranaje) entre la rotación del Brazo basculante y el movimiento de inclinación.
Cuando el robot solo mueve el eje J4, rota e inclina el brazo basculante debido al
engranaje interno. Para compensar este efecto de inclinación el robot necesita
mover el eje J5. Se establece la relación utilizando la Relación de acoplamiento
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018