Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 74

Capítulo 2 Sistema de coordenadas cartesianas
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Es seguro emplear un TT2, TT3, TT4, TT5 o TT6 como el último movimiento
de un perfil (o el punto de retroceso). Sin embargo, es posible que la trayectoria
resultante de A a B no sea siempre la misma que de B a A. Una terminación
explícita de la secuencia de movimientos ayudará al controlador a optimizar el
perfil de la velocidad, reducir la carga en la CPU y garantizar un perfil simétrico.
Cómo lograr un perfil de velocidad triangular
Si desea programar una acción de recoger y colocar en cuatro movimientos,
minimice el índice de variación y utilice un perfil de velocidad triangular.
A continuación, utilice el tipo de terminación 5. Es posible que los otros tipos de
terminación no le permitan llegar a la velocidad deseada.
Tipos de terminación 2, 3, 4 o 6.
La longitud de cada movimiento determina su velocidad máxima. Como
resultado, los ejes no llegarán a una velocidad que provoque un
sobreimpulso en la posición de destino durante la desaceleración.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018