Establecer El Marco De Referencia Para Un Robot Delta Bidimensional - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Capítulo 3 Geometrías sin apoyo de orientación
Establecer el marco de
referencia para un
robot Delta
bidimensional
112
inferior móvil. Una pinza está conectada a la placa inferior móvil. La placa inferior
es ortogonal en todo momento al eje X2 y su posición se traduce al espacio
cartesiano (X1, X2) por paralelogramos mecánicos en cada conjunto de
antebrazos. Las dos uniones, J1 y J2, son uniones accionadas. Las uniones entre los
vínculos L1 y L2 y entre L2 y la placa base son uniones no accionadas.
Cada unión se hace rotar independientemente para mover las pinzas a una
posición programada (X1, X2). Cuando se gira cada eje de unión (J1 o J2 o J1 y
J2), el TCP de la pinza se mueve en la dirección X1 o X2 correspondiente o en la
dirección X1 y X2. Programe el TCP para una coordenada (X1, X2). A
continuación, la aplicación Logix Designer utiliza los cálculos internos de
dinámica vectorial para calcular los comandos apropiados necesarios en cada unión
para mover la pinza linealmente desde la posición actual (X1, X2) a la posición
programada (X1, X2).
Los dos ejes de las uniones (J1 y J2) del robot están configurados como ejes lineales.
Para rotar la pinza, configure un tercer eje como un lineal o rotatorio, eje
independiente.
Consulte también

Establecer el marco de referencia para un robot Delta bidimensional

página 112
Calibrar un robot Delta bidimensional
Identificar la cubierta de trabajo para un robot Delta bidimensional
página 113
Definir los parámetros de configuración para un robot Delta bidimensional
en la página 114
El marco de referencia para la geometría de Delta bidimensional está en el centro
de la placa superior fija. Cuando los ángulos de las uniones J1 y J2 son iguales a 0 ,
los dos vínculos L1 corren a lo largo del eje X1. Uno vínculo L1 apunta en la
dirección X1 positiva y el otro apunta en la negativa X1.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
en la página 113
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