Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 156

Capítulo 4 Geometrías con apoyo de orientación
Tipo de Coordenadas
geometría
Definición
Delta J1J2J6
J1J2J3J6
J1J2J3J4J5
156 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
trabajo de la instrucción MCTO se copian en los miembros ActiveWorkID
y ActiveWorkOffset del sistema de coordenadas de origen (especificado en
la instrucción MCTO).

ActiveWorkFrameID se establecerá con el valor predeterminado, -1, cuando
no haya ningún marco de trabajo activo. Además, se restablecerá a este valor
cuando termine la instrucción de transformación. Los valores de
ActiveWorkFrameOffset se borran cuando termina la instrucción de
transformación.

Estos dos atributos del sistema de coordenadas están disponibles a través de
las instrucciones GSV que se muestran en la imagen siguiente.
Para obtener más información sobre las Instrucciones de movimiento, consulte
LOGIX 5000 Controllers Motion Instructions Reference Manual
MOTION-RM002 .
Restricciones
En algunas geometrías de robot, por ejemplo, robots Delta, debido a limitaciones
mecánicas, algunos desplazamientos de la orientación del marco de trabajo están
restringidos, de forma que el robot no se puede programar para posiciones que no
se pueden alcanzar mediante desplazamientos del marco de trabajo.
La tabla siguiente presenta las restricciones actuales de los desplazamientos del
marco de trabajo para distintas geometrías de robot compatibles con la aplicación
Logix Designer.
Desplazamientos del marco de trabajo
X Y Z
Permitido Permitido Permitido
Permitido Permitido Permitido
Permitido Permitido Permitido
Rx Ry
No permitido No permitido
No permitido No permitido
No permitido No permitido
, publicación
RZ
Permitido
Permitido
Permitido