Límites De Desplazamiento Del Marco De Herramienta Y Del Marco De Trabajo Para Un Robot Delta J1J2J6 - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Geometrías con apoyo de orientación
Límites de
desplazamiento del
marco de herramienta
y del marco de trabajo
para un robot Delta
J1J2J6
Configurar los límites de unión
Consulte la hoja de datos del fabricante del robot para calcular el rango de los ejes
J1, J2 y J6. Estos límites están establecidos como un Límite de recorrido
controlado por software (Soft Travel Limit) en la pestaña Escalado (Scale) en el
cuadro de diálogo Propiedades del eje (Axis Properties).
Consulte también
Identificar la cubierta de trabajo para un robot Delta J1J2J6
177
La cubierta de trabajo para el robot Delta de 3 ejes depende de los valores de
desplazamiento del Marco de herramienta y del Marco de trabajo definidos en la
instrucción MCTO. El rango de la posición final de destino cambia en función de
los desplazamientos de los Marcos de herramienta y de trabajo.
En el robot Delta, la placa Final siempre es paralela a la placa Base y el robot Delta
de 3 ejes puede alcanzar solo hasta las posiciones de orientación limitadas. Los
valores de desplazamiento de los marcos de Herramienta y de Trabajo están
limitados hasta una cubierta de trabajo que se pueda alcanzar. Los siguientes
valores de desplazamiento están permitidos para los marcos de Herramienta y de
Trabajo. La instrucción MCTO da un error 148 para los valores de
desplazamiento no válidos.

Los valores de desplazamiento en los ejes X, Y, Z y Rz están permitidos para
los desplazamientos del Marco de trabajo. Los desplazamientos de Rx y Ry
están restringidos y deben establecerse a 0°. Especifique estos valores de
desplazamiento mediante el parámetro WorkFrame en la instrucción
MCTO.

Los valores de desplazamiento en los ejes X, Y, Z y Rz están permitidos para
los desplazamientos del Marco de herramienta. Los desplazamientos de Rx y
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
Capítulo 4
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