Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 239

Geometrías con apoyo de orientación Capítulo 4
Enseñe posiciones para puntos de destino PATH_DATA para instrucciones
MCPM utilizando datos de contadores de vueltas de sistemas de coordenadas.
Esta sección explica la introducción de puntos de destino para un contador de
vueltas. El sistema tiene atributos de plantilla de contadores de vueltas para una
etiqueta de sistema de coordenadas que hacen el seguimiento del contador de
vueltas una vez habilitada MCTO en el sistema de coordenadas. Si la MCTO no
está habilitada, este campo se configura con +128. La figura siguiente muestra la
información de plantilla con la MCTO habilitada. En cualquier punto, el robot se
puede mover a la posición deseada usando un panel HMI, y se pueden utilizar los
datos del contador de vueltas, junto con los datos cartesianos, para programar el
punto de destino para el movimiento MCPM.
Obtención de posiciones para puntos de destino PATH_DATA para
instrucciones MCPM utilizando datos de contadores de vueltas MCTPO
En ocasiones, tras un encendido o un apagado, solo se conocen las posiciones de
unión mientras se continúa a partir de la posición actual. Utilice la instrucción
MCTPO para transformar un punto en un punto de destino de unión con un
punto de destino cartesiano, ejecutando la instrucción MCTPO para realizar una
transformación hacia delante. En cualquier punto, utilice la instrucción MCTPO
para obtener información pertinente, por ejemplo, posición, configuración y
contador de vueltas. Utilice estos datos para programar el punto cartesiano de
destino para el movimiento cartesiano MCPM. El reglón siguiente muestra la
configuración típica para la instrucción MCTPO.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018 239