Estado De Límite Máximo De La Unión Para Un Robot Delta J1J2J3J4J5 - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Capítulo 4 Geometrías con apoyo de orientación
Estado de límite
máximo de la unión
para un robot Delta
J1J2J3J4J5
214
de manera interna los límites de la unión para las geometrías del robot Delta.
Cuando se invoca una instrucción MCTO por primera vez, los límites positivos y
negativos máximos de las uniones se calculan internamente tomando a base de los
valores de Longitudes del vínculo y Desplazamientos introducidos en las pestañas
Geometría (Geometry) y Desplazamientos (Offsets) del cuadro de diálogo
Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate System Properties).
Para obtener más información sobre los límites negativos y positivos máximos de
las uniones, consulte:

Estados de límite máximo de la unión

Límites de desplazamiento del marco de herramienta y del marco de trabajo.
En cada escaneado, las posiciones de las uniones se comprueban para verificar que
están dentro de los límites máximo y mínimo de la unión.
Al volver a posición inicial o mover un eje de una unión a una posición que
sobrepasa el límite calculado de unión y que, posteriormente, invoca a una
instrucción MCTO, se producirá un error 67 (posición de Transformación no
válida). Para obtener más información sobre los códigos de error, consulte la
instrucción MCTO en la ayuda en línea o LOGIX 5000 Controllers Motion
Instructions Reference Manual, publicación
Consulte también
Estado de límite máximo de la unión para un robot Delta J1J2J3J4J5
página 214
Límites de desplazamiento del marco de herramienta y del marco de trabajo
para un robot Delta J1J2J3J4J5
Utilice estas pautas para determinar los estados de límite máximo de la unión para
un robot de cinco dimensiones.
Estado de límite positivo máximo de las uniones J1, J2, J3
Las derivaciones del límite positivo máximo de la unión son aplicables cuando L1
y L2 son colineales.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
MOTION-RM002
en la página 217
.
en la