Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 233

Geometrías con apoyo de orientación Capítulo 4
Iniciar instrucciones de transformación
Esta lógica de escalera presenta la habilitación de la instrucción de transformación
entre el sistema de coordenadas cartesianas de origen y el sistema de robot Delta de
5 ejes de destino.
Mueva el lado de origen a las posiciones de destino deseadas utilizando datos
de rutas MCPM con especificaciones de contador de vueltas.
Consulte esta lógica de escalera para ordenar que el robot se mueva a un punto de
destino en el espacio cartesiano especificado por un elemento de una matriz de
puntos PATH_DATA. Consulte las instrucciones de programación de MCPM y
los programas de muestra para obtener información sobre la lógica de escalera, para
mover el robot a lo largo de una serie de esos puntos.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018 233