Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 160

Capítulo 4 Geometrías con apoyo de orientación
160
Marcos de
trabajo
Marco de
trabajo 1
Marco de
trabajo 2
Marco de
trabajo 3
Marco de
trabajo 4
Marcos de trabajo con distintas posiciones de robot
Resulta aceptable instalar robots con distintas orientaciones, por ejemplo, en
posiciones boca abajo y horizontales. Los desplazamientos del marco de trabajo
establecen la relación entre el marco de trabajo y los marcos de base, de forma que
la programación de la posición de destino resulte cómoda para los usuarios.
Este diagrama ilustra unos robots instalados en posición horizontal y boca abajo.
Los desplazamientos del marco de trabajo 1 y 2 convierten las posiciones de
destino en un sistema de coordenadas del transportador, suponiendo que se
encuentre en el suelo.
Marcos de
trabajo
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
ID de Desplazamientos del marco de trabajo
trabajo
X Y
0 -50 100
1 100 50
2 50 -100
3 -100 -50
ID de Desplazamientos del marco de trabajo
trabajo
X Y
Z Rx Ry
-800 0 0
-800 0 0
-800 0 0
-800 0 0
Z Rx Ry
Rz
0
-90
180
90
Rz