Siemens SINAMICS S120 Manual De Funciones página 215

Si se ha especificado el momento de inercia, el regulador de velocidad (K
calcular por parametrización automática (p0340 = 4). Los parámetros del regulador se ajustan
de acuerdo con el criterio del óptimo simétrico como sigue:
T = 4 · T
n
K = 0,5 · r0345 / T
p
T = suma de los retardos pequeños (incluye p1442 o p1452)
s
Si con estos ajustes se producen oscilaciones, deberá reducirse a mano la ganancia del
regulador de velocidad K
en caso de holguras en reductor u oscilaciones torsionales de alta frecuencia) y volver a llamar
el cálculo del regulador, dado que el valor entra en el cálculo de K
Para la optimización rigen las siguientes condiciones:
● Al aumentar K
embargo, aumentan la ondulación de señal y las oscilaciones en el lazo de regulación de
velocidad.
● Al reducir T
transitorio.
Para efectuar el ajuste manual de la regulación de velocidad, lo más sencillo es definir primero
la posible dinámica a través de K
lo máximo posible el tiempo de acción integral. Para ello se ha de tener en cuenta que la
regulación debe permanecer estable también en el margen de debilitamiento del campo.
En caso de oscilaciones en la regulación de velocidad, suele bastar con aumentar el tiempo
de filtrado en p1452 en modo sin encóder o en p1442 en modo con encóder o bien reducir la
ganancia del regulador para atenuar las oscilaciones.
La salida integral del regulador de velocidad se puede observar a través de r1482, la salida
de regulador limitada a través de r1508 (consigna de par).
Nota
Comparado con los accionamientos con regulación de velocidad usando la realimentación del
encóder, los accionamientos sin encóder tienen una respuesta dinámica mucho más lenta.
La velocidad real se obtiene mediante un cálculo por modelo a partir de las magnitudes de
salida del convertidor (intensidad y tensión) sujetas a ciertos niveles de perturbación. Para
ello debe corregirse la velocidad real mediante algoritmos de filtrado en el software.
Funciones de accionamiento (STARTER)
Manual de funciones, 07/2018, 6SL3097-5AB00-0EP0
s
= 2 · r0345 / T
s
. También es posible aumentar el filtrado de la velocidad real (usual
p
, el regulador se vuelve más rápido y se reduce el rebase transitorio. Sin
p
, el regulador se vuelve también más rápido. Sin embargo, aumenta el rebase
n
n
(y el filtrado de la velocidad real) para reducir a continuación
p
Regulación vectorial
5.4 Regulador de velocidad
, T ) se puede
p n
y T .
p n
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